机器人坐标的描述——D-H参数(含MTLAB代码仿真)(一)〖壹〗、DH建模的核心在于确定末端工具坐标系与基座之间的关系，机械臂通过关节和连杆连接。建模过程首先创建中间坐标系{i}，再确定起始{0}和末端{n}坐标系。例如，六轴机械臂的D...